Prieš 20-25 tūkstančius metų teritoriją, kurioje dabar yra Lietuva, dengė stori 1-1,5 km aukščio ledynai. Kai ledynai maždaug prieš 16 tūkstančių metų baigė tirpti, tirpstančio ledo vandens srautas išgraužė upių vagas. Kadaise poledyninės upės Minija, Žvelsa ir Trumpė buvo milžiniškos, bemaž tokio platumo, kokie dabar yra šių upių slėniai. Šiltėjant klimatui upėse mažėjo vandens ir siaurėjo jų vagos. Lapiai ir aplinkiniai kaimai liko išraižyti giliais upių slėniais, o šiandien Lapių gyvenvietė yra Pajūrio žemumos zonoje, tačiau vietovės paviršius virš jūros lygio yra pakilęs apie 80 metrų.

Nežinoma, kodėl kaimas gavo Lapių pavadinimą. Manoma, kad apylinkių kalvose ir slėniuose ankščiau gyveno daugybė lapių, todėl kaimas ir buvo pavadintas Lapiais. Tačiau yra manančių, kad augalija, medžiais ir krūmais žaliuojantis kraštovaizdis žmones lepino lapų pavėsiu, todėl kaimo pavadinimas esą galėjo kilti ir nuo žodžio lapai.

Toje vietoje, kurioje dabar yra įsikūrusi Lapių pagrindinė mokykla, prieš dar prieš aštuoniasdešimt metų buvo medinis bajorų Parčauskų (Parčevskių) dvaras. Nors senieji Lapių ir aplinkinių kaimų gyventojai nemažai atsimena apie dvarą, tikslių istorinių faktų, patikimų žinių dar sutrinkta mažai.

Lapių kaimas pavadinimą gavo 1925-aisiais. Senieji gyventojai yra išsaugoję žemės dokumentų, kuriuose pažymima, kad buvęs Lapių dvaras, vykdant Žemės reformą, o dvaro žemes dalijant gyventojams, gauna Lapių kaimo pavadinimą.

Lapių dvarą XX amžiaus pradžioje iš Gargždų dvaro savininkų nuomojo Jokūbave gyvenęs dvarininkas VincasParčiauskas. Čia jis vertėsi arklininkyste, karvių veisimu, žemės ūkiu.Yra duomenų, kad dvarasveikėiki 1914-ųjų, o 1918-aisiais jo pastate buvo įkurta pirmoji Lapių pradžios mokykla.

Per Pirmąjį pasaulinį karą ir Nepriklausomybės kovas žemės ūkis Lietuvoje labai nukentėjo. Ypač nusilpo stambūs dvarininkų ūkiai, todėl daugelis dvarininkų paliuosavo ūkius. Dirvonavo apie 35 proc. dirbamos dvarų žemės. Po karo, žemės reformos metu, visoje Lietuvoje buvo nusavinta apie 77 proc. dvarininkų žemių, kitą dalį dvarininkai pardavė, užstatė už skolas. Žemė valstiečiams buvo dalijama gana lengvomis sąlygomis - gautą žemę valstiečiai turėjo išsipirkti.

Lietuvoje 1919–1940 m. buvo įvykdyta labai radikali žemės reforma, likvidavusi dvarininkų žemėvaldą bei kitas feodalines liekanas ir atidavusi didžiąją dirbamosios žemės dalį bežemiams bei mažažemiams valstiečiams. Žemės reformos metu lapiškiai galėjo išsimokėtinai įsigyti nuo 8 iki 20 ha žemės ir pasiimti paskolas įsikūrimui. Tuo metu buvo pastatyta daugelis senųjų sodybų.

Šiandien Lapiuose gyvenanti Virginija Barčkutė-Mineikienė dar prisimena šeimoje pasakotas istorijas, kaip dvaro ūkininku dirbo jos senelis Petras Barčkus, kurį dvarininkas, nenorėdamas panašaus skambesio į savąją pavardę, buvo praminęs Barsiuku. Savo sodyboje V.Mineikienė saugo kieme rastą arkliuko ponio pasagą ir 1901 metais Lapiuosedarytą fotografiją, kurioje įamžinta dvaro ūkvedžio šeima. Jos mama Stanislava Kvekšaitė - Barčkienė, gimusi 1912 metais, yra pasakojusi: „Pats dvaro pastatas tebėra tas pats, tik perkonstruotas, apmūrytas, dabar jame - mokyklos bendrabutis. Anksčiau pastatas buvo su veranda, į dvarą vedė dideli gražūs vartai, o prie jų augo gražūs kaštonai. Dvare gyveno dvi panelės su motina. Jos mėgdavo važinėti po liepų alėją nedideliais margais arkliukais. Pats ponas Parčauskas gyveno Jokūbave, ten turėjo dar vieną dvarą. Lapiuose visus reikalus tvarkė Petras MataušasBarčkus, kuris buvo man uošvis. Jį vadino gaspadoriumi. Barčkus ir kiti kumečiai gyveno kumetyne. Kiekvienas kumetis turėjo tik po vieną kambarį su vienu langu. Užmokestį kumečiai gaudavo grūdais, bulvėmis, auksiniais. Išėjus žemės įstatymui, žemės buvo išdalintos. Kas dirbo dvare, galėjo pasiskirti daug ir geros žemės."

Pasakojimų apie dvarą prisimena ir į Lapius atitekėjusi Jomantienė: „Mano vyro Edvardo senelis Stanislovas Lapių dvare tarnavo. Esu girdėjusi pasakojimą, kad jam buvo patikėta suskaičiuoti į sandėlį per dieną iškultų ir suvežtų grūdų maišus. Jis skaičiuoti nemokėjo, bet sąžiningai į krūvą dėjo šakalius. Kiek maišų - tiek šakalių. Po darbo dienos ūkvedžiui atnešdavo glėbį šakalių ir prašydavo susiskaičiuoti."

Dvaro laikus šiandien Lapiuose mena tik šalia mokyklos išlikusi senoji liepų alėja ir parke augantys į Raudonąją knygą įrašyti augalai - Darbašogvaizdikai, rūteniai, aukštosios žemuogės, ilgagalviai dobilai, didžiažiedės juodgalvės, Rusovogegūnės, pievinės vištapienės, gegužraibės.

1918 m. dvaropastateįkurtojepirmojoje pradinėje Lapių mokykloje mokėsi ir aplinkinių kaimų vaikai.

Lapių kaimas išsiplėtė tik tuomet, kai čia po II pasaulinio karo buvo įkurtas kolūkis, pastatyta mokykla. Elektra kaime įvesta 1960 metais. Senieji Lapių gyventojai pasakoja, kad daugiausiai naujakurių kaime atsirado tuomet, kai vykdant melioracijos darbus, kolūkis aplinkinių vienkiemių gyventojams skyrė sklypus kaime ir prisidėjo prie nuosavų namų statybos.

Kaimo gyventojai atsimena ne vieną padavimą, jų protėvių pasakotą apie Lapių Pilalės piliakalnį. Pagal vienas legendas, piliakalnį supylę švedai, pagal kitas - jame nugrimzdęs dvaras su vokiečiais.

Stefanija Sermontytė-Jasiukevičienė yra perpasakojusi iš mamos girdėtų padavimų, kad „piliakalnio viršūnėje yra buvusi didelė duobė-skylė. Ji buvo išdėta plytomis." Kitas padavimas sako, kad "prieš saulėlydį pro piliakalnį praeidavo berniukas pilku švarku ir juodais batais. Vėliau praeidavo moteris balta skarele. Pasirodydavo ugnies kamuolys, o kai sugiedodavo gaidžiai, kamuolys triskart pašokdavo į aukštį ir nusileisdavo ant piliakalnio".

LapiškisSermontis1927 metaisgimė ir augo sodyboje prie pat Lapių piliakalnio.10 ha žemės sodybai jo tėvai Juozas ir Rozalija-SlivskytėSermončiai išsimokėtinai pirko, kai buvo parduodamos dvaro žemės. „Tėvai kalbėjo, kad tą kalną švedai yra supylę. Ant piliakalnio šlaitų nebuvo galima nė karvės pririšti. Saugojo žmonės tą vietą, tegalėdavom nusišienauti pievas, jų anksčiau daugiau buvo, dabar medžiais užžėlė."

Iš Utrių į Lapius atėjusi 1934 metaisgimusiIrena Kundrotaitė-Lukauskienė: „Mama buvo Ona Samalaitė, o tėvuks buvo utriškis. Dvaro ponas Bronušas pasistatydino bažnyčią Mikoliškėse, kad arčiau jam būtų. Kad nebūtų statęs, būtų gal ir Lapiuose bažnyčia ant kalno būt pastatę.“